Bien que connu Taroudant depuis le Haut Moyen Age, Taroudant ne va acquérir tout son importance qu’avec les dynasties almoravides et almohades qui vont en faire une base militaire pour le contrôl de la région du Sous, assurant par la même le commerce caravanier en provenance du sahara.
Taroudant doit surtout son éclat et son développement à la dynastie saadienne. Et c’est le souverain Mohamed al cheikh qui procéda à la rénovation de la capitale déchue et fit ériger la grande mosquée, la medersa et la Kasbah sultanienne et entrepris construction de l’enceinte. Suite à ces travaux la ville prit le nom de son rénovateur "al-Mohammadia".
Le rôle commercial de Taroudant fut à cette époque très important puisqu’elle constituait une étape incontournable dans le commerce qui
reliait le Maroc au Soudan. C'est par le Sous que passaient les produits sahariens acheminés vers Agadir et ensuite vers l'Europe.
Sur le plan militaire, la ville constitua pour les Saadiens un quartier général pour la lutte contre la présence portugaise sur le littoral atlantique marocain.
La prospérité de Taroudant se maintiendra tout au long du XVI ème siècle. Après les Saadiens et en l’absence d’une autorité centrale puissante, la ville allait se soustraire au pouvoir mais finira par passer sous l'égide du sultan alaouite Moulay Rachid en 1669-1670., puis celui du sultan Moulay Ismaïl en 1687.
